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E-puck迷你型嵌入式开源移动机器人
E-puck迷你型嵌入式开源移动机器人
产品型号:E-puck
E-puck(伊普克)--迷你轻便机器人 伊普克是由瑞士联合科技院专为教学研发的。两年来已应用于四百多所大学和研究院。伊普克由DSPIC处理器驱动,带有多个传感器。它的硬件和软件可与其它接电子设备相连,并且便于增加外括。

E-puck(伊普克)特点:

简洁的设计:简单的机械结构,电子设计,加上软件就构成了一个巧妙而又现代系统的典范。
机动性:伊普克可用于多种教学活动,其传感器,处理机和外括可以有多种应用。
仿真软件:伊普克结合威伯茨的仿真软件,可以对机器人进行简单的编程,模仿和遥控。
方便使用:伊普克较小,可放于桌面与计算机建立联接。它不需要任何缆线,蓝牙即可,同时,使得工作更加舒适。
运用和维护:伊普克多由学生使用,且易于修复。
机械结构:PCB 透明,
红外传感器:八个红外传感器测量周围六厘米的光线和物体。
摄像:VGA彩色摄像(分辨:640*480)
微型麦克风:三个全方位的麦克风
加速计:沿X、Y和Z 座标的3D加速计
LEDS:在环线上有八个红色的LED,在基体上有一个绿色的LED,前方有一个亮红的LED
扬声器:可播放WAV格式文件
计算机连接:标准接口,速度可达115KBPS
无线:机器人和计算机,机器人和机器人间通过蓝牙连接来交流。
遥控:遥控指令通过红外接收器传递
程序:可用C程序语言,或用威伯特提供的免费GNU GCC GRAPHICAL一IDE

技术参数:

尺寸重量: 直径70mm、高度50mm、重150g
电 池: 5Wh 可充电/拆卸式锂电池持续运转约三小时
处 理 器: dsPIC 30F6014A @ 60MHz ( ~15MIPS )DSP 核心16 位微控 制 器:内存 RAM:8KB;FLASH:144KB
马 达: 二个步进马达与一个50:1 减速齿轮准确度0.13mm
速 度: 最大速度15 cm/s
机械结构:透明塑料主体,内含PCB、电池与马达
传 感 器: 8 个红外线传感器,感测周遭光线与近端物体的最大距离为6 cm
镜 头: VGA 彩色镜头,分辨率640x480 (一般使用:52x39 或640x1)
麦 克 风: 3 个全向麦克风,做为声源判别
加 速 计:三维加速计
L E D: 环型排列8 个LED、主体含1 个绿色LED、前端含1 个红色LED
扬 声器: 板内建扬声器,能够拨放WAV 或音调
开 关: 16 个位置旋转开关
传输接口: 基本串行端口 (最高115kbps)无线:蓝芽
蓝 牙: 用于计算机-机器人与机器人之间沟通
远程控制: 红外线接收器,用于远程控制指令
扩充总线 :多个扩充总线,可自由增添新的功能至机器人
程序编译: C 程序语言、GNU GCC 编译系统、自由编译器与整合开发环境(IDE,模拟)
Webots 提供e-puck 方便的程序编译,远程控制与交叉编译系统( Cross-Compilation System)

E-puck 已经被广泛运用在下列教育、研究范围中:

教育:
•基本程序(Basic Programming)
•嵌入式计算(Embedded Computing)
•讯号处理(Signal Processing)
•机器人控制(Robot Control)
•移动机器人学(Mobile Robotics)
•机器人间通讯(Inter-robot Communication)
•影像与声音的特征抽取(Feature Extraction from ImageandSound)
•机器人工程学(Robot Engineering)
•创新机器人学(Evolutionary Robotics)
•Epirobotics

研究:
•生物机器人学(Biorobotics)
•群体智慧(Swarm Intelligence)
•社会昆虫学(Social Insects)
•机器人合作行为(Co-operative Behavior of Robotics)
•合作搬运(cooperative transport)
•路径信息(path information)
• 坐标运动(coordinated motion)
•搜索粮秣(foraging)-费洛蒙
•结构塑性(shape formation)
•自我组装(self assembly)



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